道教传入常州的历史颇为悠久。早在西晋太始年间（265-274），毗陵县就始建“含辉观”，规模相当宏大，惜于南宋时毁于兵火（废基在原武进县小河乡观东，观西两村之间）。西晋永嘉初年（约307-308年），毛中尉舍宅建道观于城内迎春门城壕，即其后的玄妙观前身，为常州城内历史上最早的道观。

东晋著名道教人物葛洪（283-343/363），号抱朴子，世称小仙翁，曾在原属武进的马迹山立盟设坛，城内县学街的葛仙桥就因葛洪其名而来。清代褚邦庆著《常州赋》中有“抱朴子马迹山立盟坛”及“葛仙桥传抱朴子之踪”等记载。南朝梁代道士王八百在兰陵县西麓南坡、黄猫岭之西筑舍修道（今武进横山桥大林寺所在）。陈代又建“登仙观”，后改称“冲虚观”，元初毁废。齐梁道教著名学者陶弘景（456-536）为茅山道宗的开创者，茅山道院为东南道教中心，人称“第一福地”、“第八洞天”，自古至今香火很盛。

从唐至明，不少皇帝崇信道教，使道教得以兴盛。常州澄清观、玉隆观、清宁观、通乙观、真武道院及府城隍庙等陆续兴建。宋大中祥符元年（1008）诏今将龙兴观改名天庆观，即后来的玄妙观。宋天圣六年（1028）朝廷又赐天庆观真武神像一尊。时该观殿宇宏伟，“层檐杰栋，为吴中道宫之冠”。

宋、元时期，道教演化为全真道与正一道两大派，全真道士不饮酒，茹素，不娶家室，授徒传道，为出家道士；正一派道士亦授徒传教，但可娶家室，为在家道士。元大德八年（1304）龙虎山第三十八代天师张与材（？-1316/1317）受封为正一教主，主领三山符箓，掌管江南道教。常州道观除玄妙观为全真道派十方丛林外，其它道观多属正一道派。

清代皇室偏重佛教，道教渐趋衰落。至嘉庆初年、18世纪末，常州玄妙观已是一片衰败景象。

民国初年，东岳庙、都城隍庙等道观神像相继被毁。民国17年，国民政府明文宣称：“画符念咒的道教是不善宗教，故应废除。”北伐军开进常州后，一度禁止举行迎神赛会。晏公庙、营田庙、灵官庙、烈帝庙等道观均在民国初年分别成为白云渡小学、贫儿院、武进女子师范学校等校舍，其它道观亦多毁废。

民国14年（1925）地方士绅组建“常州道院”，院长陶希泉，副院长刘度来，设在玄妙观内，后迁往麻巷。此系民间研究道教的团体，属道友性质。民国16年，道士李银兆发起成立“武进县道教联合会”。

据民国24年出版的《江苏民政》记载,武进县（包括今常州市区）有道观234座，道士、道姑440名。民国35年在北门天地坛成立“武进道教会”，会长杨鹤立，下设戚墅堰、焦溪、新安、横山桥办事处。

解放后，社会上延请道士做法事的已极其罕见。道观、道士收入锐减，民间散居道士纷纷转业。到1966年，仅有玄妙观道士颜圆岭一人，后在常州福利院养老送终。自此，常州市区所有道观均废。