道教修炼讲究形神兼养、性命双修[1]。性命双修是道教内丹的根本学说，也是内丹实践的基本原则，其思想最早可以追溯到对“道”与“德”关系问题的阐释，其中“自然无为”的道德原则被看作是道教的最高教理和修炼的根本准则。“德”是“道”在人间的体现，“天道自然”的本性就要求人们以德养命，复归致虚致静、无欲无求的虚静状态，而要达到这样的心理状态，就必须修性养神。《庄子·刻意》指出：“纯粹而不杂，静一而不变，淡而无为，动而以天行，此养神之道也。”人们只有摒弃一切私欲和杂念，既持守本性之寂静，又顺应天道之变化，才能达到得道成仙的理想境界，这种养神的过程就是性功与命功相结合的修炼过程。

性命双修的思想随着道教的发展不断被赋予新的内涵。东汉时期，《太平经》开始把人的寿命长短与善恶行为相联系，提出了精神对人的生命之重要，认为修德为善可以长寿，将“以德养生”视为得道成仙的根本途径。又有《老子想尔注》强调“行道奉戒”，要求修道者以“清净为本”，做到为善去恶，至诚守善。到魏晋时期，葛洪将道教的成仙理论与修性养命的修道方法融合在一起，并提出“为道者当先立功德”。

南北朝时期道教性功的修炼主要以道戒的形式来表现，强调奉守道戒，通过严格的道戒规范人们的行为，帮助人们清洗心灵，以行善去恶达到“净”，以去欲息事达到“静”。道教戒规、戒律所涉及的道德领域包括了个人的道德修养规范、人与社会之间的道德行为规范和人与自然之间的道德行为规范等方面，这对道教性功的修炼以及性命双修思想的丰富和发展都起了十分重要的推动作用。

隋唐时期，随着心性论的发展，道教性命双修的思想内涵也发生了些改变。唐代高道成玄英不仅指出人应该“率性而动”以复归到清虚自然之道性，还主张“众生欲求道，当灭知见”，做到“无心” “净心”，提出了“心神凝寂”“两忘”等修炼方法。杜光庭讲“人之所禀，真元道性”，要求人们做到“去欲闭情”“修心以静”，达到“心寂境忘”，主张以性功代命功，最终达到修炼成仙的境界。

宋元时期，道教性命双修开始与内丹学联系在一起，将性命双修这一修养方法融入到了内丹修炼之中。这一时期，在针对性命双修的次第顺序问题上形成了迥异的两种宗派——南宗和北宗。内丹派南宗以北宋张伯端为开派祖师，主张“先命后性”，但同时也非常重视修性，尤其强调修心，要求察心观性，修心以静；全真道北宗由金代王重阳创建，主张“先性后命”，讲“诚心见性”，特别强调心的清净。元代全真南宗祖师李道纯更是强调性命必须双修不可割裂，把如何处理性命关系视为丹道的核心，说:“炼丹之要，只是性命两字，离了性命便是旁门，各执一边，谓之偏枯。”[2]李道纯还从多方面对性命之间的关系作了详细的论述。今人白亮曾从有与无、形而上和形而下、精炁神与身心等方面分析了李道纯的性命双修的丹道思想。[3]孙功进也对李道纯的丹道思想做过比较详细的疏理，认为从内丹哲学史来看，“道”与“性命”之关系的完满解决是由李道纯完成的[4]。

受传统丹道思想的影响，李道纯的弟子苗太素著《玄教大公案》也倡导性命双修，在最后一则公案《极则章三》中说：“俾夫志士，泯人心而明彻道心，绝物欲而完全天理，虚心寂性，息炁凝真，慧命金坚，道心玉莹，超入玄关，造无极奥。是以列祖以心印心，假言着道，贵乎道德圆备，性命双隆，体妙玉虚，直超最上，是谓上仙真人。”[5]认为只有将性命修至金玉般的纯洁、刚坚，才能与天道相通，与太虚同体，达到空灵虚豁的道的境界；才能称为上等的真仙。书中“性命双融圆太极，形神俱妙体先天”（第二十九则）“悟真常，不达命，此是修行第一病 ；只修祖性不修丹，万劫阴灵难入圣 ”（第五十六则）“性无命不处，命无性无主”（第五十七则）等语都是在告诫后人修道不能只偏于一隅，必须做到性命双修。对性命双修的思想，苗太素从多方面进行了阐述，以下试举三个方面。